Тесла верит своим Богам! Так она находит путь

Как устроена навигация в автомобилях Tesla. В чем трудности поиска пути по земли русской?

C 2018 года все счастливые обладатели Tesla в России получили обновление Европейской навигации в которой России уже не было, официально это объясняется поддержанием баланса веса карт и удалением регионов, не входящих в зону официального обслуживания.

Как же использовать большой экран Tesla на полную силу? Видеть маршрут, какой процент батареи останется? С какой скоростью ехать? Можно ли сделать даунгрейд на старые карты?

Тесла использует для построения маршрутов Valhalla -это механизм маршрутизации с открытым исходным кодом и сопутствующие библиотеки для использования с данными OpenStreetMap.

Valhalla в Tesla и Тесла в Вальхалле

Вальхалла - это не только пантеон германских Богов и "чертог мёртвых ", но и отличный движок для построения маршрутов с дополнительными инструментами и модульной структурой, API на основе C++, с возможностью перекрестной компиляции различных фрагментов. И да, все это open source https://github.com/valhalla/valhalla.

Работает на Linux и Mac OS и частично на Windows.

Valhalla состоит из нескольких библиотек, каждая из которых отвечает за свою функцию. Расположение различных функций по библиотекам выглядит следующим образом:

Midgard - базовые географические и геометрические алгоритмы для использования в различных других проектах.

Baldr - базовые структуры данных для доступа и кэширования данных маршрута.

Sif - библиотека, используемая при расчете стоимости узлов графа. Это может быть использовано в качестве входных данных для Loki и Thor.

Skadi - библиотека и сервис для доступа к данным о высоте. Это может быть использовано в качестве входных данных для Mjolnir или в качестве автономной службы.

Mjolnir - Инструменты для превращения открытых данных в части графа Valhalla.

Loki - библиотека, используемая для поиска участка графа и корреляции входных местоположений с объектом внутри участка. Эта коррелированная сущность (ребро или вершина) может использоваться в качестве входных данных для Thor.

Meili - библиотека, используемая для сопоставления карт.

Thor - библиотека, используемая для создания пути через иерархию участков графа. Этот путь и атрибуция вдоль пути могут быть использованы в качестве входных данных для Odin.

Odin - библиотека, используемая для создания маневров в пути. Этот набор информации о направлениях может использоваться в качестве входных данных для Tyr.

Tyr - сервис, используемый для обработки http-запросов для маршрута, связывающегося со всеми другими API valhalla. Tyr форматирует вывод из Odin.

Установка

Если у Вас Ubuntu 20.04 отличный гайд по установке.

Здесь можно скачать карты, выбрав нужные регионы.

Для ЦФО РФ

curl -O http://download.geofabrik.de/russia/central-fed-district-latest.osm.pbf

Рендерим карты

valhalla_build_tiles -c ./conf/valhalla.json central-fed-district-latest.osm.pbf

Запускаем

valhalla_service ~/valhalla/scripts/conf/valhalla.json 2

Давайте найдем маршрут на автомобиле из Москвы в Подольск

curl http://localhost:8002/route \
--data '{"locations":[
              {"lat":55.7522,"lon":37.6156},
              {"lat":55.4242,"lon":37.5547}
           ],
         "costing":"auto"
        }' | jq '.'

В ответ получаем JSON с узловыми токами маневров.

Файл навигации в Тесла

Я обратился https://teesla.ru/ и мне передали файл с европейской навигацией из Тесла. Весит файл около 8гб и на мое удивление содержит вовсе не карты, а уже проложенные пути.

Карты Tesla подгружает из Google, как и данные о зарядках, часть ограничений скорости. Данные в файле навигации представляют собой скомпилированные графы пути.

Пример

Для адресов используются данные из карт Tomtom

Пример импорта в файле карт tesla из tomtom

Файл карт в файловой системе Squashfs (.sfs)

Последние 2кб очень странные, в них и вся соль. Файлы подписаны ключом. Шифрование AES.

При загрузке карт в машину, Тесла проверяет подпись поэтому модифицированные карты не удалось загрузить.

P.S.

Можно ли подписать карты? Найти ключ и порядок S-box? Тесла на Тегра хранят файл навигации на отдельной карте памяти в MCU. Тесла на Intel хранят файл навигации на в основной eMMC. С картой памяти все просто, разбираем половину торпеды, вытаскиваем из MCU, заливаем дамп с картами и вставляем обратно, с eMMC не так все однозначно. Если карты просто залить на чип eMMC, апдейтер в автомобиле с живыми сертификатами загрузит обновление и заменит их.

От cебя готов предоставить приз целый день аренды самой заряженной Tesla model 3 Performance за способ генерации и загрузки карт в Tesla model 3 с РФ. Пишите в личку.

Средний рейтинг статьи: 6,67

20 мая 2021 г. 19:14

0 0 0